自動駕駛汽車在進行規(guī)?；逃弥?，必須進行充分的功能安全和性能安全測試驗證，以確保消費者和公眾的安全。測試內容包括傳感器、算法、執(zhí)行器、人機界面等，從應用功能、性能、穩(wěn)定性和魯棒性、功能安全、預期功能安全、型式認證等各個方面確保車輛能夠自主上路。整個開發(fā)測試過程要經歷軟件在環(huán)（SiL）、硬件在環(huán)（HiL）、車輛在環(huán)（ViL）、封閉測試場測試、開放道路測試五大步驟。

軟件在環(huán)（SiL）仿真相當于將編譯的生產源代碼集成到數學模型仿真中，提供一個實用的虛擬仿真環(huán)境來對大型復雜系統(tǒng)進行詳細控制策略開發(fā)和測試。SiL可以快速驗證模型的策略算法和功能邏輯，能夠盡早發(fā)現系統(tǒng)缺陷和故障，極大降低了后期故障排查的成本。

目前，市面上針對自動駕駛的仿真測試軟件有很多，比如基于Unity或虛幻引擎的AirSim、CARLA Simulator，能夠對車輛控制以及傳感器進行仿真；基于機器人仿真軟件的Gazebo、Morse，有比較好的動力模型和各種傳感器的仿真；基于汽車動力學仿真軟件的SCANeR、PreScan、Panosim等，能夠對物理和汽車動力學模型進行仿真等。通過構建車輛和交通環(huán)境模型，測試車輛的工況、傳感器、算法等。

隨著顯卡圖像技術的進步，仿真環(huán)境越來越接近真實，但純虛擬環(huán)境還遠不能窮盡所有可能的場景，這就需要硬件在環(huán)（Hil）。Hil依靠電子控制器與真實傳感器連接，有真實數據的加入，讓仿真測試系統(tǒng)更進一步。該測試重點在于模擬外部接口信號和虛擬車輛工況的變化，能夠最大化的模擬“虛擬車輛”并實時運行整車模型，并通過接口板卡連接 VCU 控制器，模擬 VCU 在不同工況下的工作環(huán)境，實現 VCU 控制算法驗證和故障診斷測試。硬件在環(huán)仿真平臺通常被用來驗證無人駕駛車輛環(huán)境感知，路徑規(guī)劃以及運動控制等重要模塊的算法有效性，同時也用來驗證各類接口的正確性。

一般情況下，傳感器供應商在出廠前也會進行測試，比如攝像頭會對視野、覆蓋、探測距離進行測試；雷達需要檢測天線圖、分辨率以及隨天氣變化的衰減情況；激光雷達會檢測掃描層和噪音表現。而當傳感器被安裝到車輛上時，需要與其負責的功能一起被檢驗。比如要檢驗攝像頭LKA系統(tǒng)的HiL項目，需要大量的、不同車道狀態(tài)組合的工況下進行測試。道路測試很難遍歷不同的車道組合，比如不同轉彎半徑的車道，難以在真實道路上都找得到，所以選擇能夠輕易定制測試工況的HiL變得很關鍵。

硬件層面上的檢查之后，自動駕駛汽車還需要進行車輛在環(huán)（ViL）測試，將自動駕駛系統(tǒng)集成到真實車輛中，并在實驗室條件下構建模擬道路、交通場景以及環(huán)境因素，從而構成完整測試平臺的方法，可實現自動駕駛功能驗證、預期功能安全性測試驗證、各種風險場景測試、與整車相關電控系統(tǒng)的匹配及集成測試。

實車在環(huán)實現效果圖

車輛在環(huán)測試的關鍵是要保證車輛運行的狀態(tài)與實際道路行駛近似，通過實驗室搭建一個完整的模擬交通測試環(huán)境，包括道路設施、交通車輛、行人、自然環(huán)境等。將真實車輛置身于模擬測試環(huán)境中完成不同的駕駛任務，實現多種多樣的交通車輛配置及復雜的局部交通場景。

通常在虛擬環(huán)境下，可以覆蓋更多案例場景的參數空間，確定臨界工況，尋找危險工況點，同時獲得刻畫自動駕駛系統(tǒng)應對臨界場景能力的有效模型。但是，目前交通模型與駕駛員模型的仿真精度、車輛系統(tǒng)模型的仿真置信度都存在技術挑戰(zhàn)，需要進行實車測試，來比較仿真與真實測試中的行為，測試驗證指定場景的系統(tǒng)表現，還有面對自動駕駛汽車時的行為反應模式。這就需要封閉場地測試和公共道路測試。

去年，交通運輸部出臺了關于《自動駕駛封閉場地建設技術指南（暫行）》的通知，對封閉場地測試有明確的標準，同時規(guī)范了自動駕駛封閉測試場地建設要求，并指導各地各單位開展自動駕駛封閉場地建設，讓測試車輛在更接近國內真實交通規(guī)則和環(huán)境下行駛，除了一些必要的典型場景外，一些測試場還設有邊緣場景、極端場景，更全面的檢測車輛的性能。在統(tǒng)一的、被廣泛認可的綜合測試評價之后，車輛就可以慢慢駛向半開放道路和開放道路。

這就是目前自動駕駛汽車在系統(tǒng)測試環(huán)節(jié)的基本步驟，然而各個測試階段是如何銜接的？如何實現虛擬測試與實車測試融合？如何規(guī)定各個階段的測試邊界？如何建立測試場景庫與評價準則？如何根據設計運行范圍設定場景與參數空間……一系列問題還需要進一步完善。